TOCABI

Name: TOCABI
Brand: 首尔大学（DYROS 实验室）

Seoul National University (DYROS Lab)

面向远程化身操作打造的全尺寸力矩控制人形机器人。

原型验证已核验最近核验 2026年10月31日

官方网站提交纠错

身高180 cm

自由度33

手臂负载—

最高速度—

续航—

起售价价格面议

厂商首尔大学（DYROS 实验室）

首次亮相2021

阶段原型验证

形态全尺寸

运动方式双足

更新于2026年10月31日

科研开发灵巧手 33 个自由度 1.8 米 / 100 公斤力矩控制遥操作柔顺控制全尺寸双足

它是什么

TOCABI（Torque-controlled CompliAnt BIped）是由首尔大学 DYROS 实验室在 Jaeheung Park 教授领导下研发的 1.8 米、100 公斤、33 自由度人形机器人，工业设计由美国 NJIT 参与。其下半身于 2013 至 2014 年完成，上半身于 2021 年完成，并在 ANA Avatar XPRIZE 半决赛上以全尺寸化身形态首次亮相，可将立体视觉与音频实时传输给 VR 操作者。该项目常被误传为 KAIST 成果，实际团队与机构均为首尔大学。全身关节力矩传感与柔顺控制是其安全物理交互设计的核心。

核心亮点

01全尺寸人形机器人：1.8 米、100 公斤、33 自由度。
02力矩控制关节与柔顺控制，支持安全物理交互。
032021 年以 VR 远程化身形式在 ANA Avatar XPRIZE 半决赛亮相。
04下半身 2014 年完成，上半身与整机集成 2021 年完成。
05由首尔大学研发，并非 KAIST。

关键数字

本体

身高	180 cm
体重	100 kg
形态	全尺寸

运动与动力

运动方式	双足
自由度	33
自由度分解	整机 33 自由度，分布于腿、臂、躯干、颈与手；未公开各链分配。
关节执行器	团队自研的力矩控制电驱动关节，集成关节力矩传感。

算力、感知与手部

算力平台	运行分层二次规划（HQP）全身控制的实时控制计算机；硬件细节未公开。
传感器	用于化身临场的头部相机与麦克风、关节力矩传感器与编码器、惯性传感。
灵巧手	用于化身操作的多指手；未公开手部自由度。

平台与部署

可获得性	仅为研究原型，不对外销售。
目标市场	学术与工业人形机器人研究。
软件 / 系统	自研实时全身控制框架，基于 HQP 的任务优先级；研究中配合 ROS 工具。
部署与合作伙伴	首尔大学实验室；在 ANA Avatar XPRIZE 上演示。
安全与认证	力矩控制与关节柔顺行为限制接触时的能量释放。